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基于深度学习的自动避障小车_7_代码说明

raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 项目结构 . ├── car │   ├── cam_motion.py │   ├── Car.py │   ├── config.ini │   └── socket_server.py ├── darknet │   ├── a.py │   ├── darknet │   ├── data │   │   └── labels │   │   ├── 100.png … │   │  ...

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基于深度学习的自动避障小车_6_避障

Introduction 尽管本专辑的大标题是“基于深度学习的XX”,但是由于深度学习模块不是我做的,在本专辑中不会详细说明,只在本文中简单带过。以后会逐渐发布自己学习深度学习的一些总结。本文主要说明了此项目中超级简陋的避障算法的设计。 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 运行 c_socket = ControlSocket(pi_ip) # 通过socket控制小车的进程 socket_process = Process(...

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基于深度学习的自动避障小车_5_运动控制2_socket

Introduction 本文简要说明了建立socket连接的python代码,梳理了项目结构 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 建立socket server 在auto_car(小车端)里, server = TCPServer((”, 8001), ResponseHandler) server.serve_forever() 即可建立一个TCPServer。绑定了8001端口,对于连接的响应由ResponseHan...

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基于深度学习的自动避障小车_5_运动控制

Introduction 本文说明了如何控制小车运动。只要给电机两个触点一个高电平一个低电平,电机即可运转,只是方向需要调试。如果是完全新手,请先阅读我博客之前的入门级教程:LED,温湿度等文章来了解树莓派相关的知识 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 控制代码表 小车的连接参考基于深度学习的自动避障小车_3_小车组装, 则相应的前轮的控制电平输出为: IN1 IN2 IN3 IN4 前进 0 1 1 0 后退 1 0 0 1...

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基于深度学习的自动避障小车_4_视频信号采集与处理

Introduction 本文说明了摄像头模块的加载,motion软件的安装配置,以及如果通过get命令控制motion的http server。 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 摄像头驱动加载 1.1 安装摄像头 我使用的CSI接口的摄像头,即树莓派板子中间的那排槽。 安装的要点: 蓝色胶带插入树莓派上的CSI接口时是面向网口的 摄像头端的排线,蓝色胶带是背向摄像头的。 1.2 在树莓派上启用摄像头模块 在安装完摄像头模...

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基于深度学习的自动避障小车_3_小车组装

Introduction 本文图文解释了小车的组装。 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 参考资料百度网盘下载 1. 车架组装 请参考上面的百度网盘分享链接中《[RT-2安装说明文档.pdf]》进行组装。 注意车轮组装时,螺帽在靠近车轮的一边,否则螺丝会突出来摩擦车轮。 2. 电机驱动板连接 参考分享资料中的《MT-1电机驱动说明文档.pdf》 OUT1~4连接电机,对于驱动板来说是“out”,输出高低电平。每个驱动板有两个VCC和...

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基于深度学习的自动避障小车_2_架构设计

Introduction 本文从硬件架构和软件架构描述了整套系统的设计。 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 硬件结构 该图片采用fritzing绘制,fzz文件在本项目的github上有。 1.1 控制核心部件 树莓派3的参数 项目 部件 SoC(系统芯片) BCM2837 CPU ARM Cortex-A53 1.2GHz 四核 GPU Broadcom VideoCore IV, OpenGL ES 2.0, 1080p...

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基于深度学习的自动避障小车_1_需求分析

Introduction 本文介绍了对避障的简单需求分析。 raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录 1. 需要实现的功能 捕获摄像头数据 分析视频图像数据获得障碍物和目标物体的信息 设计避障算法 执行控制指令 2. 分析 由于采用了树莓派的核心板,因此深度学习框架不可能在树莓派上运行,性能太差。考虑采用C/S结构,在PC(或者以后更新成GPU or 多核服务器)上运行深度学习框架,进行图像的识别。 主要有三部分工作: 组装小车 深度学习...

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raspberrypi基于深度学习的自动避障智能小车_目录

Introduction 本系列文章介绍了我们实现的基于深度学习的自动避障智能小车。 计算机技术、传感器技术和视觉技术的快速发展促使智能车在军事、太空探索、物流等领域有广泛的应用前景。基于视觉技术的自动导航是智能车研究的热点,而近年来,深度学习在语音识别、计算机视觉等多类应用中取得突破性进展,与自动导航的结合体现在了google,百度等互联网巨头的无人车中,本项目在树莓派小车上模拟实现了自动避障的无人驾驶车,通过使用motion摄像头管理工具获取摄像头数据...

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NVIDIA Tegra TK/X系列板子的零拷贝(zero copy)问题

Introduction 本文系翻译,原文地址:Zero Copy on Tegra K1之前写过的关于cuda 零拷贝的文章:CUDA零复制内存CUDA锁页内存和零复制以下是NVIDIA论坛和Google Groups里关于tegra板子零拷贝的讨论,给出的观点也是零拷贝在unified memory上是没有发生copy行为的,强烈推荐看他们的讨论,可能需要翻墙。Jetson TK1 latency too highZero Copy vs Manage...